3. К типовым управляющим воздействия относятся напряжения и магнитный поток, а к возмущающим – нагрузка, колебания частоты и напряжения питающей сети. Статические характеристики системы тп-дпт. Особенности тиристорного преобразователя как объекта оптимального управления


Скачать 453.84 Kb.
Название3. К типовым управляющим воздействия относятся напряжения и магнитный поток, а к возмущающим – нагрузка, колебания частоты и напряжения питающей сети. Статические характеристики системы тп-дпт. Особенности тиристорного преобразователя как объекта оптимального управления
страница4/5
Дата публикации19.03.2013
Размер453.84 Kb.
ТипДокументы
userdocs.ru > Астрономия > Документы
1   2   3   4   5

^ 26. Методы повышения точности следящих систем при отработке управляющих воздействий.

1. Увеличение добротности.

Увеличение добротности ограничено условием устойчивости и ростом влияния помех.

При настройке внутреннегона СО: ;

При настройке внутреннего на МО: ;

При настройке на МО будет больше чем на СО, точность будет выше в два раза.

2. Повышение порядка астатизма

Настройка должна быть наСО выбираем ПИ регулятор:

; ; ;

Настройка внутреннего контура скорости на МО:

; ;

;

;

Внутренний контур скорости настроенный на СО:

; ;



Показатели качества контура положения















МО

0

52









СО

0

50,9









;

;

При отработке линейно нарастающего входного сигнала:

; ;




Если входное воздействие параболическое, при настройке контура положения на СО, то ошибка постоянна по величине поэтому по аналогии с понятием добротности по скорости вводят понятии добротности по ускорению:

.



Чем выше порядок астатизма тем выше точность в установившимся режиме, система с астатизмом 1-го порядка обеспечивает нулевую статическую ошибку. Система с астатизмом 2-го порядка обеспечивает нулевую скоростную ошибку. В системах с астатизмом выше 2-го порядка трудно обеспечить устойчивость, поэтому практически их трудно реализовать.



С увеличением порядка астатизма условие устойчивости ухудшаются.

^ 29. Задачи адаптивного управления, области целесообразного применения. Основные принципы построения адаптивных систем, применяемых в электроприводах.

Не стационарность работы ЭП зависит от способов управления двигателями и свойств механизмов. В процессе эксплуатации изменение параметров ЭП происходит в следствии изменения:

- параметров электромагнитного контура преобразователь – двигатель.

- коэффициента передачи преобразователя

- потока возбуждения

- момента инерции

- частоты упругих колебаний механической системы

- взаимное изменение механических параметров взаимосвязанных систем много д-ой. ЭП

^ Область применения: Применяется для управления нелинейной системой, и или системой с переменными параметрами. К примерам таких систем относят, например, асинхронные машины, транспортные средства на магнитной подушке, магнитные подшипники и т.п. Среди механических систем можно назвать инверсный маятник, подъемно транспортные машины, роботы, шагающие машины, подводные аппараты, самолеты, ракеты, многие виды управляемого высокоточного оружия и т.п.

БОИ – блок обработки информации

БППР – блок перестройки регулятора

Задачи адаптивного управления

1. При изменении параметров системы выполнить такие изменения в СУ при которых статические и динамические свойства системы при заданных воздействиях сохранятся.

2. При отсутствии информации о ЭП и возможных воздействиях выполнить автоматический поиск оптимальных условий работы.

^ Основные принципы построения адаптивных систем: Решение второй задачи связано с поиском оптимальных режимов работы системы. – перенастройка параметров системы путём изменения параметров регуляторов, таким образом, чтобы обеспечить оптимальный режим работы системы.

Решение первой задачи может быть в ряде случаев может быть выполнено применением простых методов компенсации неизменяющихся параметров систем ЭП. К примеру применить внутренние обратные связи, охватывающие часть структуры ОУ с нестационарными параметрами и обеспечит определённую избыточность оп быстродействию контуров. Наряду с этим могут быть применены рзнообразные системы адаптации: идентификация системы – путём её возбуждения и автоматической перенастройкой параметров или структуры управляющей части, а также введения дополнительный сигналов.

30. Классификация адаптивных систем управления. Особенности самонастраивающихся и самоорганизующихся адаптивных систем. Принцип действия безпоисковых и поисковых адаптивных систем. Техническая база реализации.

^ Адаптивные САУ ЭП делятся на:

- беспоисковые

- поисковые (до работы задают пробные движения или воздействия)

Беспоисковые САУ ЭП

Адаптивные системы с наблюдающим устройством идентификации. В датчиковых системах может оцениваться только поток, в бездатчиковых потокосцепление ротора и скорость.


^ Типовые структуры систем с эталонными моделями. Адаптивная система с параметрической самонастройкой.


Сигнал с выхода эталонной модели^ сравнивается с фактическим сигналом Y.Разница подаётся на вход корректирующего устройства Wk изменяющего параметры регулятора Wp.
Адаптивная система с сигнальной самонастройкой
Если фактический сигнал Y и эталон совпадают, то сигнал на выходе корректирующего устройства Wk=0.

При изменении параметров объекта фактическиий сигнал отличается от желаемого, что приводит к появлению сигнала на выходе корректирующего звенаWk,который алгебраически суммируясь с сигналом регулятора формирует такое воздействие на объект, при котором фактический сигнал будет равен желаемому.

^ Адаптивные системы с внутренними обратными связями.(примеры)



Р – регулятор; ГОС – главная обратная связь; ВОС – внутренняя обратная связь

Примером применения внутренних обратных связей в тиристорном приводе постоянного тока является адаптация в режиме прерывистого тока.

Поисковые САУ ЭП

Поисковые АС выполняют автомат. Опт. СУЭП в соответствии с принятыми критериями качества. Это делается путём специально организованного режима поисковых изменений параметров регуляторов системы. Основным отличием от поисковых является наличие пробных движений и оценка на каждом шаге нужных направлений. Таким образом САУ стремиться обеспечить постоянство показателей качества системы в не зависимости от из-ий самой системы или внешних воздействий. Блоки оценки показателей качества включают в себя контрольно измерительную аппаратуру и функциональные блоки, состав которых зависит от принятого показателя качества. Блок организации движений к экстремуму показателей качества включает в себя устройство, выполняющее пробные изменения параметров системы и устройство оценки изменений показателей качества и устройство выработки управляющего сигнала.

^ 31.Адаптивные системы управления с внутренними обратными связями. Структура, примеры практической реализации.



Р – регулятор; ГОС – главная обратная связь; ВОС – внутренняя обратная связь

Примером применения внутренних обратных связей в тиристорном приводе постоянного тока является адаптация в режиме прерывистого тока.



В режиме непрерывного тока при изменении Uу скачком ток выходит на новое значение с постоянной времени Тяц.

В режиме прерывистого тока новое значение Id2 достигается практически за один импульс.



Сопротивление тиристорного преобразователя в режиме прерывистых токов

Проанализируем работу контура тока в режиме РПТ.



Таким образом в режиме прерывистых токов нужен И-регулятор.



Если регулятор тока выбран ПИ, то в режиме прерывистых токов:



ЛАЧХ разомкнутого контура тока.


  1. Таким образом РПТ быстродействие контура тока определяемое частотой среза существенно падает.

  2. Ухудшаются характеристики контура скорости.


Рассмотрим работу контура скорости в режиме прерывистых токов.

Для этого упростим передаточную функцию замкнутого контура тока.



Работа контура тока в РПТ



1.Контур скорости настроен на МО



- частота среза контура скорости
Частота среза контура скорости приходится на участок с наклоном -40ДБ-повышается колебательность.

2. Контур скорости настроен на СО





- частота среза контура скорости
Контур скорости в РПТ не устойчив, поэтому на практике тиристорного привода постоянного тока обязательно применяют адаптацию к режиму прерывистых токов.

32.Адаптивные системы управления с эталонными моделями и наблюдателями состояния. Назначение эталонных моделей, принципы построения систем, примеры практической реализации в электроприводах постоянного и переменного тока.

Важное место среди беспоисковых самонастраивающихся систем занимают системы с эталонной моделью.

Применение моделей решить ряд важных задач: осуществить более простыми средствами желаемую оптимизацию управляемого

процесса, в том числе реализацию нелинейного закона управления; обеспечить быстродействие самонастройки при линейном и нелинейном объектах и нестационарности их параметров; обеспечить более простую реализацию за счет подстройки модели вместо подстройки основной системы при существенно изменяющихся характеристиках входных сигналов.

Разновидности беспоисковых систем, в которых эталонные модели присутствуют в явном виде, получили название систем с эталонными моделями.



Рисунок 32 – Беспоисковая система с эталонными моделями

Простейшие структурные схемы таких систем показаны на рисунке. Сигнал ум на входе эталонной модели, имеющей передаточную функцию W(p)M , сравнивается с сигналом у на выходе системы. По разности этих сигналов выбирается корректирующее воздействие на систему. В первом случае (рис.а) вслед за измерением параметров объекта W(p)0 изменяются параметры корректирующего звена W1(p). Во втором случае (рис.б) формируется добавочный сигнал, параметры звена W1(p) остаются неизменными. Синтез звеньевW2(p),W12(p) производится в соответствии с требуемым качеством работы самонастраивающейся системы.

В процессе функционирования системы параметры эталонной модели не изменяются и соответствуют значениям, при которых ПП в модели близки к желаемым ПП в системе управления. Возможность использования самонастройки без изменения параметров корректирующего звена (рис.б), получивший название сигнальной самонастройки, следует из анализа ПФ самонастраивающейся системы.



Предположим для простоты, что W21 ( p) = KK2 → ∞

Тогда передаточная функция системы W(p) будет приближённо равна ПФ модели Wн(p) независимо от изменений W0(p). Следовательно, при изменении параметров объекта в замкнутой системе динамические процессы по управлению будут стабилизированы.

В техническом выполнении такая система довольно проста, однако основным условием работы системы является условие малых отклонений параметров объекта от начальных значений. Это условие не является определяющим при выполнении системы по схеме рис 32,а.

Системы с эталонами весьма чувствительны к возмущающим воздействиям и помехам. Это объясняется тем, что модель выполняется ориентируемой на определённое воздействие, например на управляющее, и все иные воздействия могут искажать процесс самонастройки. Возникает в таком случае необходимость сигнальной избирательности в работе системы либо необходимость использования весьма сложных эталонных моделей.
1   2   3   4   5

Похожие:

3. К типовым управляющим воздействия относятся напряжения и магнитный поток, а к возмущающим – нагрузка, колебания частоты и напряжения питающей сети. Статические характеристики системы тп-дпт. Особенности тиристорного преобразователя как объекта оптимального управления iconПрограмма ansys располагает возможностями не только для расчета конструкции,...
Оптимальным является проект, отвечающий всем предъявляемым требованиям и имеющий минимальные значения определенных показателей, таких...
3. К типовым управляющим воздействия относятся напряжения и магнитный поток, а к возмущающим – нагрузка, колебания частоты и напряжения питающей сети. Статические характеристики системы тп-дпт. Особенности тиристорного преобразователя как объекта оптимального управления iconСтабилизация частоты автогенераторов
Нестабильность частоты генерируемых колебаний зависит от изменения температуры, влажности, давления, механических воздействий, колебательний...
3. К типовым управляющим воздействия относятся напряжения и магнитный поток, а к возмущающим – нагрузка, колебания частоты и напряжения питающей сети. Статические характеристики системы тп-дпт. Особенности тиристорного преобразователя как объекта оптимального управления iconСтабилизаторы напряжения (СН)
Изменения напряжения источника питания могут вызвать изменения напряжения на выходе питаемой схемы, неотличимые от тех изменений,...
3. К типовым управляющим воздействия относятся напряжения и магнитный поток, а к возмущающим – нагрузка, колебания частоты и напряжения питающей сети. Статические характеристики системы тп-дпт. Особенности тиристорного преобразователя как объекта оптимального управления iconВопросы к междисциплинарному экзамену по курсу: “
...
3. К типовым управляющим воздействия относятся напряжения и магнитный поток, а к возмущающим – нагрузка, колебания частоты и напряжения питающей сети. Статические характеристики системы тп-дпт. Особенности тиристорного преобразователя как объекта оптимального управления iconВопросы к экзамену по курсу «Техническая механика»
Напряжения. Нормальные и касательные напряжения. Понятие о напряженном состоянии
3. К типовым управляющим воздействия относятся напряжения и магнитный поток, а к возмущающим – нагрузка, колебания частоты и напряжения питающей сети. Статические характеристики системы тп-дпт. Особенности тиристорного преобразователя как объекта оптимального управления iconФормирователи опорного напряжения
Простейший метод получения опорного напряжения состоит в том, что нестабилизированное входное напряжение подключается через ограничивающее...
3. К типовым управляющим воздействия относятся напряжения и магнитный поток, а к возмущающим – нагрузка, колебания частоты и напряжения питающей сети. Статические характеристики системы тп-дпт. Особенности тиристорного преобразователя как объекта оптимального управления iconКурсовой проект Проектирование двухкомплектного реверсивного тиристорного преобразователя
Вперёд" преобразователя работает в выпрямительном режиме, обеспечивая разгон тележки, а затем и равномерное движение. Торможение...
3. К типовым управляющим воздействия относятся напряжения и магнитный поток, а к возмущающим – нагрузка, колебания частоты и напряжения питающей сети. Статические характеристики системы тп-дпт. Особенности тиристорного преобразователя как объекта оптимального управления iconВопросы по электротехнике и электроприводу для специальности тдп 3 курс
Электрические цепи, основные элементы, характеристики. Потребители электроэнергии. Вольтамперные характеристики. Источник тока. Источник...
3. К типовым управляющим воздействия относятся напряжения и магнитный поток, а к возмущающим – нагрузка, колебания частоты и напряжения питающей сети. Статические характеристики системы тп-дпт. Особенности тиристорного преобразователя как объекта оптимального управления iconВопросы к междисциплинарному экзамену по курсу: “
Электроприводы с двигателями постоянного тока (дпт). Основные характеристики. Режимы работы дпт с независимым возбуждением (дпт нв)....
3. К типовым управляющим воздействия относятся напряжения и магнитный поток, а к возмущающим – нагрузка, колебания частоты и напряжения питающей сети. Статические характеристики системы тп-дпт. Особенности тиристорного преобразователя как объекта оптимального управления iconВопросы для итоговой проверки освоения курса «Теория управления»
Управление как целенаправленный процесс. Управление как отношение. Объект и субъект управленческого воздействия, их роли в процессе...
Вы можете разместить ссылку на наш сайт:
Школьные материалы


При копировании материала укажите ссылку © 2020
контакты
userdocs.ru
Главная страница